“过去油箱短轴内侧焊缝不但费时费力，质量和外观一致性都无法保障，现在你看看这台焊接机器人加工速度多快，加工出来的零部件多漂亮，真是太便捷高效啦！”3月15日，保变电气油箱分厂杨旭劳模创新工作室骨干崔勇指着闪着炫目红光正在作业的焊接机器人兴奋的说。

崔勇告诉我们，以往油箱短轴内侧焊缝在油箱放倒后，需要焊工从下至上整条焊道进行立焊，不易操作，效率低，焊缝成形不好。为了解决这一传统焊接难题，他和团队成员通过反复试验、探讨解决方案，终于通过焊接机器人施焊改善了人工焊接的不足。

他们通过参考手工立焊方式，让焊接机器人去模拟手工立焊，首先需要了解机器人焊接立焊缝相对于手工焊的不同点——比如：人手的摆动轨迹和机器人的运行轨迹方式有所不同，手工焊人手的摆动是做弧线运动，机器人的摆动是做直线运动，直线摆动方式一是容易造成咬边，二是容易出现电弧不稳造成飞溅较大。

他们通过对机器人焊接参数和运行模式进行反复匹配对比，找出了适合机器人焊接立焊缝的最佳参数范围，不但保证了焊接的稳定性，消除了焊接缺陷，还增强了对焊接工况的适应性，从而获得完美的焊道外观和质量。

崔勇介绍：“机器人焊接油箱内侧立焊缝改善实施以来，提高了焊接效率的同时，还大幅度提高了焊道的外观一致性和质量一致性，还明显降低了焊工的劳动强度。”（王一然）

关键词： 运行模式 首先需要